基于状态条件多模态融合的机器人曲面铣削加工误差预测方法及系统

本发明属于机器人加工误差感知技术领域，其公开了一种基于状态条件多模态融合的机器人曲面铣削加工误差预测方法及系统，步骤为：（1）对机器人曲面铣削过程中的多模态传感信号进行物理时间窗口同步，获取同一物理时间窗口内的多模态信号片段，对多模态信号片段进行模态自适应标记化处理，获取各模态对应的标记单元序列；根据机器人曲面铣削过程中的机器人状态信息构建机器人状态语义描述符，并将所述机器人状态语义描述符映射为状态语义嵌入；（2）根据所述状态语义嵌入对各模态对应的时序记忆矩阵进行状态条件多模态融合，以获取状态条件下的融合表示，进而获得机器人曲面铣削加工误差预测值。本发明提高了加工误差的预测精度及泛化能力。