移动体控制系统、移动体控制系统的控制方法、移动体、计算机程序产品以及记录介质

本发明提供能够移动体控制系统，其基于适当的报酬而决定移动体的路径。本发明所涉及的移动体控制系统控制移动体的动作，具有：获取机构，其获取从移动体的位置起的行驶路径的轨道的候选即多个候选轨道；选择机构，其从多个候选轨道中选择不与障碍物碰撞的候选轨道；以及决定机构，其使用选出的每个候选轨道、以及输出针对移动体的行动进行的报酬的报酬函数，将特定的候选轨道决定为移动体的路径。此时，报酬函数包括用于实现与由操作者做出的行动对应的对策的报酬函数，决定机构使用报酬函数而计算每个选出的候选轨道的报酬，使用计算出的报酬而决定特定的候选轨道。