一种人群疏散路径的规划方法

本发明公开了一种人群疏散路径的规划方法，涉及计算机技术领域。该方法包括：通过改进蚁群算法在静态环境中进行全局路径规划，生成初始疏散路径；对初始疏散路径进行二次路径优化，生成疏散路径；二次路径优化包括消除初始疏散路径的冗余转折点和路径平滑；导航机器人沿着疏散路径导航过程中，实时采集导航机器人的线速度和角速度，并基于动态调节的最大最小线速度和角速度约束和制动距离约束，利用动态窗口法生成多组线速度和角速度组合；通过改进路径评估函数对多组线速度和角速度组合对应的运动轨迹进行评估，选择改进路径评估函数最小值对应的线速度和角速度驱动导航机器人，直至到达疏散路径的终点。该方法能够提升人群疏散的效率。