一种视觉引导机器人协同管控的方法及系统

本发明涉及农业机器人管理技术领域，具体涉及一种视觉引导机器人协同管控的方法及系统，各机器人节点基于自身视觉传感器采集的观测数据，构建并更新遮挡概率图，包括以下步骤：当一机器人节点根据遮挡概率图判定目标区域的感知可靠性不足时，作为第一机器人节点通过去中心化gossip通信协议向邻近机器人节点广播包含空间位置约束的视线请求消息；接收到视线请求消息的邻近机器人节点根据自身位姿、视觉传感器参数及遮挡概率图，计算对目标区域的视线可用性评分，并根据视线可用性评分回传经压缩的局部观测数据；第一机器人节点融合回传的局部观测数据生成互补三维重建数据，基于协同感知增益与自身移动代价的比值执行主动站位调整。