一种基于多模态感知的无人机智能导航系统

本发明公开了一种基于多模态感知的无人机智能导航系统，包括：数据采集与状态生成模块，用于生成当前飞行状态；轨迹初始化模块，用于计算轨迹延展方向及延展幅度，生成初始虚拟轨迹段；轨迹生成模块，用于执行连续前向推进，生成虚拟轨迹序列；守恒破缺模块，用于执行破缺处理，生成非守恒轨迹结构；相位解缠模块，用于进行解缠处理和执行连续化重构，生成连续相位轨迹结构；流场生成与流线提取模块，用于抽取满足连续性的流线，生成稳定轨迹状态；控制指令生成模块，用于根据飞行控制变量生成飞行控制指令。本发明基于多模态感知与轨迹结构建模，实现轨迹自适应演化与重构，具备精度高、稳定性强和适应性好的优点。