一种快慢双系统无人机自主飞行方法、装置、设备及介质

本发明公开一种快慢双系统无人机自主飞行方法、装置、设备及介质，该方法包括：通过快速飞行系统对机载传感器数据进行定位、环境感知和轨迹规划，得到飞行状态数据；通过协同决策模块对飞行状态数据进行异常指标计算和能力边界判定，得到异常事件；根据异常事件选择语义能力并组织证据数据，生成咨询请求；通过慢速语义系统进行语义处理和后处理校验，得到携带可用性标记的语义处置包；根据可用性标记确定处置方式，生成统一执行请求；通过快速飞行系统对统一执行请求进行安全可行性判断和轨迹规划，控制无人机自主飞行。本发明在保持实时安全闭环的同时按需获得经校验的高层语义判断，提高了无人机在能力边界工况下自主飞行的安全性。