一种考虑通信时延补偿的多AUV编队路径规划方法

一种考虑通信时延补偿的多AUV编队路径规划方法，属于自主水下航行器编队路径规划与智能决策技术领域。解决现有方法在受限通信条件下难以准确获取领导者实时状态、导致跟随者参考位置失准和编队保持性能下降的问题。它包括：建立领导者‑跟随者多AUV编队模型及标称相对位置；构建领导者历史状态缓冲区，提取历史状态数据并计算对应的时序新鲜度参数，形成状态估计输入序列，输入领导者状态估计模块，获取领导者当前的位姿估计值；经坐标变换计算各跟随者在全局坐标系下的实时参考位置；将包含实时参考位置的观测信息输入至各AUV的对应控制策略网络，输出各AUV的控制动作，实现编队路径规划。主要用于水下巡检领域。