一种架空检修机器人的作业臂运动轨迹优化控制方法

本申请涉及智能制造装备产业技术领域，具体涉及一种架空检修机器人的作业臂运动轨迹优化控制方法，该方法包括：确定架空检修机器人工作过程中在当前采集周期内的状态参数；确定当前采集周期与其下一采集周期之间的前/后行走轮的导线距离差异度；确定任一行走轮在当前采集周期的受力干扰度；根据所述导线距离差异度和所述受力干扰度调整下一采集周期滑模控制趋近率的固定常数；基于调整后的固定常数，通过滑模控制算法控制下一采集周期行走臂的开度。本申请旨在实现作业臂运动轨迹的精准优化控制，提高机器人行走稳定性与检修安全性。