基于数字孪生的电站异构智能体协同巡航系统及方法

本发明公开了一种基于数字孪生的电站异构智能体协同巡航系统及方法，属于电站智能巡检技术领域。系统包括依次连接的点云建库模块、视觉检测与空间映射模块、空间定位与配准模块、异构航迹规划模块与数字孪生仿真模块。本发明通过光线追迹逆向投影实现二维检测结果到三维点云的精准映射，采用多假设并发式FPFH+ICP配准算法克服传统点云配准易陷入局部最优的缺陷，针对无人机与机械狗分别定制差异化航迹规划策略，并基于UE5构建规划到仿真，再到数据反哺的闭环架构。本发明大幅提升了电站设备定位精度与巡检自动化程度，有效降低实作业安全风险，可广泛应用于变电站无人化协同巡检场景。