一种无人机蜂群分层滚动时域全局任务规划方法及系统

本发明涉及无人机自主控制与任务规划技术领域，具体为一种无人机蜂群分层滚动时域全局任务规划方法及系统。该方法依据任务依赖、协同数量、时间窗、无人机能力及剩余资源构建任务图，由全局规划层生成任务分配、时空走廊、资源预留、任务承诺区间及终端可生存条件；由滚动执行层根据无人机状态、局部冲突和控制余量计算可达状态集合，形成执行可行域证书；将证书中的不可行边界反向映射至任务图，定位关联任务节点、时空走廊及资源约束，并对受影响子图进行重构。本发明使下层执行可行域约束上层任务分配，并以任务承诺区间和终端可生存条件限定局部调整，减少任务变更，保持滚动规划的可执行性和全局任务链一致性。