一种鱿鱼钓机仿人工闭环控制系统及方法

本发明公开了一种鱿鱼钓机仿人工闭环控制系统及方法，包括机械执行单元、检测单元、控制单元和电机驱动单元，设有仅作旋转运动的圆形收线轮及独立排线轮，并采集钓线张力、船体姿态和收放线长度。所述方法根据张力特征脉冲识别上钩并触发收线，依次执行起钩、感知、提拉、抖动和近水面减速，根据张力稳定性、实际速度及剩余线长完成阶段转换；同时依据船体垂向运动生成补偿速度，结合编码器反馈修正电机指令速度；检测到满足脱钩条件的张力突降时，中断收线并放线复位。本发明可降低张力扰动和脱钩概率，提高复杂海况下的自动化钓捕稳定性。