机器人预测模型的离线评估方法、装置及电子设备

本公开提供一种机器人预测模型的离线评估方法、装置及电子设备，包括：将机器人的操作数据集划分为训练集和测试集；基于训练集中各真实动作向量执行聚类操作，确定多个动作原型类别；将测试集中各传感器数据输入机器人预测模型执行预测，得到各时序下的预测动作向量；根据各动作原型类别，将测试集中的各真实动作向量和模型输出的各预测动作向量转换为真实类别标签和预测类别标签；基于测试集和模型输出的对应时序下的真实动作向量、真实类别标签、预测动作向量和预测类别标签执行误差分析，生成模型评估结果。本公开通过将预测模型输出的连续动作聚类为离散动作原型类别，以实现无需人工干预、具备语义可解释性的离线评估方案。