一种基于因果建模的自动驾驶场景库构建方法

本发明公开一种基于因果建模的自动驾驶场景库构建方法，包括：S1、风险场建模与场景单元风险度计算：构建基于车道几何边界约束构建势能场和基于背景车相对运动状态构建动能场，得到单帧总风险势场；S2、全风险场景库构建：基于随机森林回归模型构建场景单元风险度与背景车运动特征之间的因果关系，对背景车状态运动特征进行协同优化，生成变种场景，经轨迹平滑后构建覆盖全风险度区间的场景库；S3、采样测试；S4、安全性评估。本发明通过势能场‑动能场耦合风险建模、因果驱动场景生成与主动学习采样，解决多算法规模化测试与高效安全评估的问题。