低山丘陵破碎田块土方平衡与施工路径规划方法及装置

本发明公开了一种低山丘陵破碎田块土方平衡与施工路径规划方法及装置，其方包括：S1：采集待归并田块的原始地形数据，利用区域生长算法自动划分归并单元；S2：建立耕作层厚度分布图，确定耕作层剥离方案，以剥离后最短运输距离为目标确定表土堆存位置；S3：建立以土方运距最小和耕作层回填厚度最均匀为双目标的优化模型，以挖填方量平衡偏差不超过预设阈值为约束，求解最优归并设计高程；S4：在确定最优设计高程后，建立土方调配网络模型，求解得到各网格之间挖方至填方的运输方向和运输量的土方调配方案；S5：将土方调配方案转换为平地机作业路径规划，生成车载控制器可执行的路径节点指令；S6：平地机在施工过程中，闭环控制。