一种激光点云去畸变方法及相关设备

本申请公开了一种激光点云去畸变方法及相关设备，包括：控制器获取单位时间段内的激光点云的数据、目标物检测数据和自车定位数据。激光点云的数据包括所有激光点的采集时刻和车辆坐标系下的坐标，目标物检测数据包括目标物的尺寸信息和运动信息，自车定位数据包括车辆在世界坐标系下的坐标。然后，根据目标物检测数据，获得目标物的标识框，并根据标识框与激光点云中的数据，确定激光点的属性。最后，根据激光点的属性和自车定位数据对激光点在采集时刻车辆坐标系下的坐标去畸变，获得激光点在图像曝光时刻车辆坐标系下坐标。如此，可以消除由于车辆和周围环境相对运动，导致不同时间采集的激光点参考的坐标系不同，使得位置精度受损的问题。