一种轨迹跟踪及包裹滞留判定方法、装置及设备

本申请提供一种轨迹跟踪及包裹滞留判定方法、装置及设备，该轨迹跟踪方法包括：基于待检测包裹在前一帧的第一包裹实际位置和速度偏移量，确定待检测包裹在当前帧的包裹预测位置；其中，已配置的偏移集合包括多个速度偏移量；基于包裹检测位置和多个速度偏移量对应的包裹预测位置之间的目标相似度，从多个包裹预测位置中选取所述待检测包裹在当前帧的第二包裹实际位置；其中，所述包裹检测位置是基于当前帧图像确定的；在所述待检测包裹的目标轨迹中添加所述第二包裹实际位置。通过本申请技术方案，即使物流传送带场景中的包裹运动速度频繁、且剧烈突变，通过配置多个速度偏移量，找到待检测包裹对应的速度偏移量，从而得到准确的包裹实际位置。