基于单目线结构光3D点云重建与机械臂协同的绕线方法

本发明提供了基于单目线结构光3D点云重建与机械臂协同的绕线方法，包括：步骤一，获取图像；步骤二，提取坐标集；步骤三，三维物理点云转化；步骤四，筛选线缆的物理中心点集；步骤五，赋予物理层级标签；步骤六，提取当前层中心点集；步骤七，确定三维物理预测落点；步骤八，引导机械臂进行闭环排线。本发明通过结构光视觉实时提取线缆的三维特征，识别当前绕线层数及位置，并预测下一落点，从而控制机械臂牵引线缆精准入位。