相机相对位姿和相机内参的估计方法和系统

本发明公开了一种相机相对位姿和相机内参的估计方法及系统，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：获取外部先验方向，并利用该先验对相机获取的两视图进行变换，以将两视图间的相对旋转约束为绕指向先验方向的单个轴线进行旋转的一维旋转；构建相机的半标定焦距模型，并基于对极几何约束建立以旋转角、逆焦距和平移向量为优化变量的非线性最小二乘优化模型；利用目标函数的结构特征确定平移向量与其他变量的目标关联，从而对优化模型进行降维；最后，采用多初始值策略和迭代优化求解算法对降维后的模型进行求解，以获得全局最优估计。本发明能够高精度、高鲁棒性地联合估计两视图之间的相机相对位姿和未知相机焦距，适用于单目视觉系统。