一种动态场景下的视觉定位与高斯泼溅场景重建算法、存储介质及系统

本发明属于同步定位与地图创建技术领域，具体公开一种动态场景下的视觉定位与高斯泼溅场景重建算法、存储介质及系统，包括：步骤S1、采集单目RGB图像序列，对每个关键帧预测度量深度，生成粗动态先验；步骤S2、基于掩码细化网络将粗动态先验细化为软动态掩码，再将软动态掩码映射为逐像素的静态权重；步骤S3、将所述静态权重注入稠密光束法平差，与网络预测的逐像素匹配置信度逐像素相乘，最小化重投影误差估计关键帧位姿；步骤S4、在建图阶段以三维高斯泼溅表示场景，通过渲染颜色、深度与结构残差融合并经收敛感知门控与形态学处理生成渲染残差，重建静态高斯地图。本发明能有效解决动态场景下位姿漂移问题，同时实现高质量静态地图重建。