实景视觉建模方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本发明提供一种实景视觉建模方法、装置、设备、存储介质及程序产品，属于图像处理技术领域，该方法包括：从当前待处理图像帧的特征点中确定出语义分割结果对应的目标特征点，并基于目标特征点及其拓扑关系确定特征块；基于特征点和特征块求解摄像机位姿和稀疏三维点云；基于摄像机位姿和稀疏三维点云，对深度更新块中各原像素的初始深度值进行更新，得到真实深度图以确定稠密三维点云；深度更新块是基于特征点和特征块确定的；基于稠密三维点云生成实景三维网格模型。本发明结合图像语义分割特征和相邻特征点之间的拓扑关系确定特征块，同时基于特征点和特征块来生成实景三维网格模型，无需一次性输入所有图像帧，提高了实景视觉建模的实时性。