语义继承与密度自适应聚类的高斯基元实例单体化方法

本发明公开了语义继承与密度自适应聚类的高斯基元实例单体化方法，方法包括：采集多视角图像并初始化各高斯基元，将多视角图像输入预训练模型，获得逐像素的二维语义分割结果；在三维高斯泼溅训练过程中，为克隆或分裂产生的子高斯基元继承父高斯基元的语义标签与衰减后的语义置信度，衰减后的语义置信度基于子高斯基元与父高斯基元之间的空间偏移距离计算得到；基于局部空间密度估计构建自适应聚类距离阈值，结合语义标签约束，仅在同语义标签高斯基元间建立拓扑关联边，通过图连通分量将类别级高斯场转化为实例级单体化结果。本发明通过语义继承与密度自适应聚类的协同作用，显著提升复杂场景下实例分割精度与单体化完整性。