一种基于激光点云的变电站三维场景重建方法及装置

本发明公开了一种基于激光点云的变电站三维场景重建方法及装置，方法包括采集目标区域的彩色图像、三维激光点云及移动平台的姿态数据，生成带有姿态信息的多模态原始数据流；对彩色图像进行处理得到稀疏三维点云并融合三维激光点云形成多视图三维点云；对三维激光点云进行先验提取操作，得到关键几何基元以及基元参数后对多视图三维点云进行点云分类提取，并将不同类别的点云初始为对应的三维高斯椭球；对三维高斯椭球进行渲染，确定各个高斯点的渲染参数，得到渲染结果，结合联合优化损失和语义约束，迭代渲染过程，至联合优化损失收敛，确定各个高斯点的目标渲染参数，生成变电站设备的数字孪生模型，完成变电站三维场景的重建。