三维抓取检测方法、装置、可读存储介质以及电子设备

本申请公开了一种三维抓取检测方法，该方法包括：响应于接收到当前场景的抓取检测请求，获取当前场景的点云数据并将点云数据输入预先训练的抓取检测模型；当前场景包括至少一个待抓取的目标对象；通过抓取检测模型基于点云数据为目标对象输出至少两个候选抓取姿态及其在预设质量类别下对应的质量类别分布；基于质量类别分布确定候选抓取姿态的抓取质量得分，并基于候选抓取姿态的抓取质量得分生成抓取检测结果；抓取检测模型经有监督训练得到，质量监督目标和质量监督强度由姿态感知粒内样本标签中抓取质量分数的分布特性确定，姿态感知粒通过基于空间位置和接近方向对训练样本进行聚类得到，训练样本由一个空间位置及其对应的一个接近方向构成。