融合动态感知软抑制与关键帧筛选的SLAM方法及系统

本发明涉及视觉惯性SLAM技术领域，提供融合动态感知软抑制与关键帧筛选的SLAM方法及系统。通过获取移动平台采集的图像序列和惯性测量数据并进行预处理；对预处理后当前图像帧进行动态目标检测，得到动态区域掩膜，根据动态区域掩膜分别计算自适应软抑制系数和自适应关键图像帧判定阈值；将软抑制处理后的图像帧输入DBA‑Fusion前端模块进行处理，结合视觉残差和惯性预积分残差进行联合优化，获得移动平台的位姿估计结果。本发明通过对动态区域进行软抑制，在降低动态目标对视觉前端特征提取和帧间匹配干扰的同时保留部分纹理信息，并通过自适应关键图像帧判定阈值降低动态干扰场景下固定阈值容易造成的过度删帧风险。