检测、检测模型的训练方法、装置、设备、介质及产品

本发明实施例提供了一种检测模型的训练方法、检测方法、装置、设备、介质及产品。所述方法包括：获取多帧环境数据并逐帧处理：先利用特征处理网络从第T帧数据提取鸟瞰图特征，再与缓存中第T‑1帧的融合特征融合生成第T帧的融合特征，更新缓存，最后基于融合特征，通过目标检测网络输出检测结果。本方案采用迭代时序特征融合，仅需缓存一帧的融合特征，固定了资源开销，避免了如原始的时序特征融合方式中计算资源与时序长度的线性相关性，同时，迭代时序特征能表征所有历史信息，增强了模型的表达能力和鲁棒性，大幅节省了实车部署阶段的内存开销。