一种子母车协同式停车位清扫方法及装置

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种子母车协同式停车位清扫方法及装置，其中，母车用于装载并运输子车，并向子车发送可清扫停车位中目标车辆底部的可通行信号，该方法包括：子车响应于可通行信号，行驶进入目标车辆底部，构建车底三维空间地图并标记目标车辆底部的禁行区域；子车根据带有禁行区域标记的车底三维空间地图，规划目标清扫路径，对可清扫停车位执行清扫；子车在清扫过程中，基于预设防碰撞逻辑移动，直至清扫完成，返回母车。其可以解决子车在车底移动并对车底区域进行清扫时，易与车辆底盘发生磕碰的技术问题，提高了车底清扫的安全性。