基于分层地图动态切换与分布式任务协同的智能商场巡检机器人系统

本发明提供一种基于分层地图动态切换与分布式任务协同的智能商场巡检机器人系统，包括调度端、服务器端以及多个机器人节点，调度端用于向机器人节点广播任务指令包括店铺ID，根据响应信号选择最优机器人并发送巡检指令；更新并发送新的地图信息给服务器端；服务器端进行对应的局部地图更新，同步更新全局地图；机器人节点基于全局地图与局部地图的双层架构，导航至全局地图中店铺ID对应的锚点坐标，并切换至局部地图，更新定位原点至锚点坐标位置，实现无缝过渡，在局部地图中按预设路径巡检；本发明能够降低地图维护成本，能够提升任务分配响应速度，能够提升多机协同效率，能够实现地图切换无需复杂坐标转换，有效避免定位丢失。