绳驱上肢康复训练机器人及其工作方法

本发明公开了一种绳驱上肢康复训练机器人及其工作方法，绳驱上肢康复训练机器人包括串联的肩关节绳驱机构、肘部绳驱机构和前臂绳驱机构；肩关节绳驱机构用于康复训练人体肩关节，带动人体大臂的前伸与后展，或外展与内收，或旋内与旋外；肘部绳驱机构用于康复训练人体肘关节，用于实现人体肘关节的屈曲或伸展；前臂绳驱机构用于康复训练人体桡尺关节，用于实现人体桡尺关节的旋前或旋后。该绳驱上肢康复训练机器人基于模块化的连杆结构和远端驱动，通过绳索传递动力，绳索驱动与关节刚性分离，有效降低了臂体惯量，提升了康复训练安全性。