多源异构传感器与机器人的统一坐标构建及自校正方法

本发明公开了一种面向多源异构传感器与工业机器人的统一坐标构建及自校正方法，首先在工业机器人移动范围的中心底部设置标定靶，并对其中编码球坐标进行预先标定；接着，构建包含机器人基坐标系、末端坐标系、多源异构传感器中的每个传感器和标定靶在内的统一约束图。然后，将不同类型传感器采集到的异构数据统一映射为球心特征。在此基础上，依据各传感器的观测特性构建相应的约束边，并引入自适应权重计算方法动态调整不同传感器的贡献度。最后，通过联合优化模型一次性求解全部传感器外参，并在系统运行期间通过固定参考编码球阵实现漂移检测与局部图优化校正，从而能彻底避免传统两两标定方法中误差逐级累积的问题。