面向异构关节的机器人控制方法、装置、设备和介质

本申请提供了一种面向异构关节的机器人控制方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取针对目标机器人的动作执行指令，根据目标动作的信息，从预设动作文件中确定与目标机器人上目标异构关节支持的数据类型匹配的目标关节运动信息，预设动作文件包括：各机器人动作下与目标机器人上对应异构关节支持的数据类型匹配的关节运动信息，关节运动信息包括：关节位置序列以及对应的关节速度序列，根据目标关节运动信息，控制目标异构关节进行运动，以使得目标机器人执行目标动作。从而自适应输出与异构关节支持的数据类型匹配的关节运动信息，并且通过位置和速度的协同控制，使得动作控制更加细腻自然，消除纯位置控制的僵硬，提升运动仿生自然感。