一种移动机械臂的协同运动规划方法及应用

本发明属于机器人运动规划与控制技术相关技术领域，并公开了一种移动机械臂的协同运动规划方法及应用。该方法包括：S1构建协同运动的优化模型；S2消除所述末端位姿等式约束；引入对数障碍函数，将不等式约束转化为对数惩罚项；利用降维后的决策变量和对数惩罚项对优化模型进行转换，获得降维优化后的优化模型；S3求解所述降维优化后的优化模型获得机械臂的运动轨迹。通过本发明，解决现有技术存在的移动机械臂在多物理约束下协同规划效率低且难以兼顾动态稳定性的问题。