基于程控机械手的实验室样品自适应取样检测系统及控制方法

本发明公开一种基于程控机械手的实验室样品自适应取样检测系统及控制方法，涉及机械手技术领域。基于程控机械手的实验室样品自适应取样检测系统中，程控机械手包括机械臂、程序控制器、第一夹爪、视觉采集组件和力感知组件。程序控制器根据样品瓶的视觉外径和姿态生成夹爪预开口量及抓取轨迹，以双侧首次接触时的夹爪开口量校正视觉外径；正式拔取前控制机械手执行微提拉，根据样品瓶脱离管夹前后的轴向载荷差辨识管夹保持力，并在未发生视觉相对滑移时确定摩擦系数下界，由此在防滑夹持力下限与防损夹持力上限之间生成工作夹持力。本申请通过程序控制器的控制实现不同规格样品瓶的自适应程控取样检测。