一种仿生机器蛇多关节自动校准复位方法、系统、计算机设备和存储介质

本发明涉及公开了一种仿生机器蛇多关节自动校准复位方法、系统、计算机设备和存储介质，仿生机器蛇包括沿蛇体依次连接的多个总线舵机和控制器。该方法由控制器在线检测各总线舵机并建立关节顺序；将相邻舵机划分至不同校准轮次，依次驱动各舵机至目标零位并读取实际位置；根据实际位置与目标零位的偏差，结合硬件偏移寄存器允许范围确定硬件偏移量，将超出部分转换为软件中心位置修正量；将硬件偏移量写入偏移寄存器、软件中心位置存入非易失性存储器；回读二者并与目标值比较，仅对不一致舵机重新写入和验证，能避免相邻关节机械干涉，完整补偿超出硬件偏移范围的零位偏差，并可靠固化校准参数，提高校准自动化程度与一致性。