机器人关节模组总成

本公开涉及一种机器人关节模组总成。所述机器人关节模组总成包括：外壳、电机、输入轴、动力输出齿圈和二级行星齿轮减速器。输入轴包括一体形成的轴本体和输入法兰部。输入法兰部从轴本体横向向外延伸且操作连接到电机转子。二级行星齿轮减速器分别操作连接到输入轴的第二端部和动力输出齿圈。第一轴承设置在封盖和输入法兰部之间且邻近轴本体。第二轴承设置在输入法兰部和二级行星齿轮减速器的行星架之间且相对于第一轴承径向远离轴本体。由此，输入轴沿轴向方向和径向方向都被稳固保持，因此不易倾斜和轴向平移以允许更平稳地转矩传递，以及还可使得位置编码器的测量精度更高。