一种基于位置反馈的集装箱半挂车自适应卸料控制方法、系统、车辆及存储介质

本发明涉及一种基于位置反馈的集装箱半挂车自适应卸料控制方法、系统、车辆及存储介质，涉及港口自动驾驶技术领域。该方案包括：控制无人驾驶牵引车带动半挂车行驶至卸料起始位置并获取初始状态参数；执行第一阶段举升卸料并实时监测动态状态参数集；基于参数集判断是否进入阻滞状态；若进入阻滞状态，则根据压力波动特征和重量变化率动态计算最优微调位移量；在保持举升保压状态下，控制牵引车精确移动该位移量至新位置；到达新位置后执行第二阶段卸料动作并循环直至完成卸料。本发明可以有效解决物料搭桥导致的卸料不彻底问题，降低残留率，提升自动化作业效率。