基于隐性环境信息的自动驾驶预制动方法

本申请提供了一种基于隐性环境信息的自动驾驶预制动方法，属于自动驾驶车辆主动安全控制技术领域。该方法包括在未检测到显性交通参与者时，获取自动驾驶车辆相关的隐性环境信息，之后确定加权环境风险因子，根据加权环境风险因子确定环境风险等级，并执行加权环境风险因子预制动策略；在检测到显性交通参与者时，基于自动驾驶车辆与显性交通参与者的预测运动轨迹判断是否存在预碰撞点，若存在，则确定预碰撞点分级制动策略，并将两个策略融合进行制动。本申请能够在显性目标出现前利用隐性环境信息提前进行风险量化和预制动，并在显性目标出现后与分级制动策略融合执行，提高了自动驾驶车辆在遮挡行人冲出、支路车辆冲出等复杂场景中的安全余度。