一种基于扰动观测器的线控液压转向机构改进自适应滑模控制方法

本发明公开了一种基于扰动观测器的线控液压转向机构改进自适应滑模控制方法，属于自适应控制技术领域。该方法建立以转向油缸活塞杆位移、速度、加速度为状态变量的三阶非线性状态方程；定义位移跟踪误差及速度、加速度虚拟控制误差，设计含积分项的滑模切换面；基于反步法设计包含反步控制项、滑模控制项及改进自适应律的改进自适应滑模控制输入；同时设计扰动观测器对系统总不确定性进行实时估计，并以前馈方式引入控制输入予以补偿。本发明能有效削弱滑模抖振、显著提升对外部负载扰动的鲁棒性，实现活塞杆位移在有限时间内对期望轨迹的精确跟踪，适用于拖拉机及工程机械等线控液压转向系统。