一种自适应复杂行走工况的行走机构及其控制方法

本发明公开了一种自适应复杂行走工况的行走机构及其控制方法，所述自适应复杂行走工况的行走机构用于安装在设备上装的底部，包括前履带支腿、后履带支腿、履带支撑架、履带驱动架、无痕橡胶带、用于调节履带驱动架与水平面的夹角的第一履带角度调节机构、用于调节履带支撑架与水平面的夹角的第二履带角度调节机构、倾角检测组件，包括用于检测设备上装底架倾角的第一倾角传感器、用于检测履带驱动架倾角的第二倾角传感器以及用于检测履带支撑架倾角的第三倾角传感器以及控制系统。本发明提供的自适应复杂行走工况的行走机构及其控制方法，可以自适应坡道、楼梯、平地、凹坑行走等多种复杂行走工况，满足蜘蛛式高空作业车的作业需求。