一种基于残余相对运动预测的登乘窗口补偿控制方法

本发明公开了一种基于残余相对运动预测的登乘窗口补偿控制方法，包括：采集船体、六自由度补偿平台、三自由度登乘栈桥、栈桥末端以及目标登乘点的相关状态信息，生成六自由度补偿平台的未来实际补偿位姿预测值，进一步计算栈桥末端与目标登乘点之间的相对运动状态；构建综合风险评价函数用于确认安全登乘窗口；确认存在安全登乘窗口后，控制器根据安全登乘窗口的起止时间，从而控制六自由度补偿平台与三自由度登乘栈桥协同完成栈桥补偿、栈桥末端搭接、登乘保持和安全退出。本发明提高了波浪扰动下安全登乘窗口判断的可靠性，减少因补偿滞后、执行机构约束和窗口误判导致的登乘风险。