一种仓储系统及其控制方法

本申请提供了一种仓储系统及其控制方法，涉及仓储物流技术领域，仓储系统包括至少一个巷道，巷道的至少一侧设置有货架，货架内形成有多个货位，货位用于存放货物垛；仓储系统还包括仓储机器人，仓储机器人能够沿巷道移动并具有货叉机构和拆叠机构，取放机构与拆叠机构均能够沿高度方向升降；取放机构用于在仓储机器人内及货位之间转移货物垛，或在仓储机器人内及对接设备之间转移目标货物；拆叠机构用于沿高度方向移送仓储机器人内顶部的目标货物；取放机构和拆叠机构协同作业，使货物的拆垛或叠垛操作能够在仓储机器人内完成，无需在货架外部设置拆垛或叠垛站台，缩短了作业流程，提高了出入库效率。