一种分布式泵控直驱电液系统的自适应加载控制方法

本申请公开了一种分布式泵控直驱电液系统的自适应加载控制方法，S1，建立各执行单元的非线性状态空间模型；S2，构建所述分布式分层控制架构；S3，构建滑模切换函数；S4，输出更新后的参数估计值；S5，构建加载力非线性观测器，实时估计外部时变负载力；S6，生成综合控制指令并输出至伺服电机驱动器；S7，所述全局性能指标为对各分项进行归一化处理后的无量纲综合评价指标。本申请将滑模控制、自适应控制和前馈补偿有机融合为三通道复合控制架构，三种控制量分别对应系统的瞬态响应阶段、稳态运行阶段和扰动响应阶段，在时间尺度上自然解耦、功能上优势互补，滑模控制保证大范围工况变化下的全局稳定性与瞬态响应品质。