一种能够避障的可变径管道机器人

本发明公开一种能够避障的可变径管道机器人，该机器人由中心车体以及对称设置在中心车体两端的变径避障模块组成。本发明通过螺杆驱动电机带动螺杆与下底板，驱动伞状分布的支撑臂同步伸缩，变径过程主动可控。同时，当遇到局部障碍物时，通过变径避障模块的避障舵机驱使支撑臂及行走轮组件绕螺杆轴线发生周向自转以越障，本发明结构紧凑、避障灵活，大幅提升了在复杂管网中的通过性与可靠性。