一种水下双目自适应目标位姿估计方法

本申请属于水下机器人智能感知技术领域。本申请提供一种水下双目自适应目标位姿估计方法。本公开实施例在不校正原始图像、不生成稠密视差图的前提下，实现亚像素级的特定仿生目标稀疏关键点提取与多介质折射3D定位，根据深度计实时读取深度信息动态补偿亚克力板对光路的扭曲，直接输出稳健的6‑DoF位姿用于样机高频控制。