基于多IMU阵列相对约束的智能导航方法及系统

本发明公开了基于多IMU阵列相对约束的智能导航方法及系统，具体涉及惯性导航技术领域，该方法包括：在载体上安装多IMU节点，相邻节点间集成分布式微形变感知单元，实时测量连接臂的微平移和微旋转增量并同步采集IMU数据；基于初始标定值结合滤波后的形变测量构建时变平移和旋转约束，执行一致性检验并在线估计约束不确定性；通过各IMU捷联惯导解算提取新息及振动特征，引入工况自适应动态系数生成可信度因子；构建滑动窗口因子图，加入IMU预积分因子和相对约束因子。本发明还公开了对应的智能导航系统。本发明能够有效提高复杂动态环境下多IMU阵列导航的精度和鲁棒性。