一种机器人动态声源定位方法及系统、设备、介质

本发明涉及机器人听觉感知技术领域，具体而言，涉及一种机器人动态声源定位方法及系统、设备、介质，采用本发明提供的方法，主要包括获取机器人头部麦克风阵列的声学信号和颈部关节的实时运动姿态数据；基于所述声学信号估计声源的方向信息，基于实时运动姿态数据建立头部局部坐标系与机器人躯干全局坐标系之间的实时空间变换关系，得到旋转矩阵；将方向信息通过旋转矩阵映射到躯干全局坐标系中，对观测角度进行最优估计。本发明通过引入颈部关节的运动姿态数据，构建头部坐标系到身体坐标系的实时旋转矩阵，有效补偿了因头部转动导致的声源定位漂移，实现了在机器人动态运动状态下的稳定声源追踪。