一种激光雷达的扫描控制与距离解算方法

本发明提供一种激光雷达的扫描控制与距离解算方法，应用于包括转镜的激光雷达，该方法包括以下步骤：控制转镜以目标转速运行，以使激光雷达在一线水平扫描中发射的激光光斑在远端产生M次空间重叠，其中M为大于等于2的正整数；获取本周期回波采样信号，并基于本周期回波采样信号进行首次距离解算；判断首次距离解算是否获得有效结果；若获得有效结果，则输出目标距离；若未获得有效结果，则将本周期回波采样信号存入长度为M的先进先出队列中；当判断先进先出队列满足存满条件时，叠加先进先出队列中的所有回波采样信号以获得叠加信号，并基于叠加信号进行二次距离解算以输出目标距离，以及对先进先出队列执行更新步骤。