一种失联无人机集群协同搜寻方法、系统、设备和介质

本发明公开了一种失联无人机集群协同搜寻方法、系统、设备和介质，涉及无人机技术领域。先由地面控制站根据失联无人机信息和最后位置将初始搜索区域划分为多个子区域，由搜寻集群通过去中心化分布式拍卖机制自主分配至各搜寻无人机；各无人机在分配区域内搜索，采集多模态数据并环境自适应动态加权融合，实时计算综合置信分；当综合置信分超阈值时确定发现机并选定主导感知模态；发现机生成并实时更新概率热图，同时广播强线索警报；邻近无人机自主决策参与协同确认；确认目标后其余无人机切换为残骸搜寻模式，回传数据并生成可视化残骸分布图谱。既提升多模态融合精度与环境适应性，又实现了分布式自主协同与全流程闭环，提高搜寻效率与成功率。