基于全局引导与局部避障的固定翼无人机三维路径规划方法

针对复杂山地、禁飞区环境下固定翼无人机三维路径规划存在全局重规划实时性差、纯强化学习易感知混叠、轨迹飞行可执行性不足的问题，提出GLP‑SAC全局引导局部避障规划方法。先采用A*生成满足机动约束的三维参考路点，动态更新引导路点提供全局方向；融合无人机状态、引导信息与分层测距观测，构建多头交叉注意力增强SAC模型输出贝塞尔轨迹控制点动作；设计安全距离裕量过滤器修正危险动作；通过预瞄点结合串级PID与六自由度模型实现闭环飞行仿真。多组消融与对比仿真表明，该方法兼顾全局引导与实时避障，训练稳定性更强，测试任务成功率达93.5%，规划轨迹满足固定翼飞行约束，适配随机复杂三维空域环境。