一种纱线张力的多智能体博弈强化学习调控方法及系统

本发明提出了一种纱线张力的多智能体博弈强化学习调控方法及系统，属于纺织工业自动化控制及视觉检测技术领域；包括如下步骤：采用双目视觉方法同步获取纱线图像，通过视觉感知方法提取纱线的三维空间中心线坐标序列；根据三维空间中心线坐标序列计算离散曲率序列，利用悬链线几何特性建立曲率与张力的映射关系，得到一组纱线的整体张力误差数据和区域张力均匀性误差；构建包含全局智能体与局部智能体的双强化学习模型，全局智能体基于整体张力误差数据输出基准速度调节量，局部智能体基于区域张力均匀性误差输出速度修正量；通过动态权重机制对基准速度调节量与速度修正量进行加权融合，生成最终速度控制指令，并输出至伺服驱动单元。