基于邻域相关性的激光雷达点云遮挡修复方法

本发明公开了一种基于邻域相关性的激光雷达点云遮挡修复方法，涉及激光雷达遥感技术领域。基于邻域相关性的激光雷达点云遮挡修复方法，步骤包括有数据准备、点云数据体素化、体素属性标注和体素遮挡修复。本发明通过对所有可能被遮挡的体素进行邻域相关性分析并根据动态阈值判断该体素是否被遮挡，基于判断结果对所有被遮挡的体素进行填充修复，不但能够根据遮挡区域的复杂性和数据分布自适应调整邻域范围和权重，从而更精准地捕捉上下文信息，提高修复精度，以此增强算法对复杂遮挡环境的适应性，还能根据遮挡区域的具体情况，如高度和密度等实时调整判定标准，从而更精准地识别遮挡缺失区域，提升了此激光雷达点云遮挡修复方法的修复效果。